调试

调试功能是快速发现和消除程序中存在问题的必要工具。掌握必要的调试技能也是快速编写出可以正常运行程序的基本要求。

调试节点

标准库 ticos/debug 中包含了用于调试目的的一系列节点。除了使用起来跟其他的一般节点非常一致，调试节点的一个特征是当调试进程启动后，这些节点都是可交互的。

观测

节点位置： ticos/debug/watch

这个节点会在自己的内部直接打印输入端口获取的值。比如将该节点的输入端口连接到 count 节点的输出端口，我们将会看到计数值的持续增长。

打印

节点位置： ticos/debug/console-log

跟 watch 节点基本上一致，除了这个节点会将观测结果打印到部署窗格。相比 watch 节点比较适合用于观测长度较短的数值类结果，这个节点更适合观测那些比较长的内容，比如字符串内容。

模拟输入

例如 ticos/debug/tweak-number 的一系列 tweak-* 节点。

这些节点可以当常量节点使用，但是在调试过程中我们可以修改这些节点所包含的值，从而观察程序在不同输入下的运行情况。

调试节点在两种运行模式下起作用：模拟运行和板上调试。

模拟运行

模拟运行模式不依赖于任何物理硬件，因此比较适合用于测试跟硬件无关的业务逻辑。

模拟运行的程序在云端编译，因此开发者在使用此功能之前需要接入互联网且有账号。

要以模拟运行模式运行程序，只需点击菜单部署 -> 模拟运行、或者在右上角的选择设备下拉窗口中选择模拟设备后点击调试、或者右下角工具栏上的游戏手柄图标即可。这个编译过程比较费时间，因此会需要稍微等一会才能看到程序进入模拟运行模式。 在模拟运行模式启动后，我们会看到 IDE 打开了一个新的叫调试器的新窗口。

点击调试窗口右上角的停止按钮就可以退出模拟运行模式，也可以直接关闭调试器窗口。每次新的运行都会导致完整的云端编译过程。

板上调试

与模拟运行不同的是，板上调试可以使用真实的传感器等各类元器件，比如温度传感器、LED、伺服电机等，从而得到更接近于真实环境的程序运行表现。

为了启动板上调试，请按照如下步骤：

• 点击菜单部署 -> 上传到开发板；
• 选择当前连接的开发板型号；
• 选择具体要连接的开发板；
• 注意点选对话框中的上传后启动调试选项框；
• 点击上传按钮；

您也可以按照如下步骤操作执行：

• 点击右上角选择设备型号下拉窗口选择当前连接的开发板型号；
• 点击右上角选择设备下拉窗口选择当前连接的设备；
• 点击调试按钮；

接下来 IDE 将会将代码编译并打包为符合目标开发板要求的固件格式，然后将该固件刷入到开发板，之后会如上述模拟运行模式一样，打开一个新的调试器窗口，且所有的调试节点将会进入调试状态。

我们可以尝试搭建一个符合如下需求的开发板环境，并运行板上调试：

节点展开

当开发一个复杂项目的时候，会组合大量的现有或者自定义的工作流。我们通常需要在调试过程中查看组合的工作流的内部状态，这种情况下就需要用到一个必备的调试技能：节点展开（Drill-down）。

如果我们对某个节点感兴趣或者需要查看内部状态，我们可以直接双击这个节点并看到类似如下的场景：

可以看到顶部从左到右的这个面包屑，对应到一个完整的展开路径。

其他调试方法

除了如上的基本调试工具，我们还可以使用如下的辅助调试手段：

• 我们可以使用部署窗格里的连接设备串口功能和设备进行交互。我们可以使用这个功能来直接配置一个 UART 设备，或者查看这个设备的原始调试协议；

• 自动化测试工具 Tabtest，适合用于对单一节点和工作流进行单元测试。